самодельный станок с ЧПУ, отзывы duxe.ru

Информация о пользователе

Привет, Гость! Войдите или зарегистрируйтесь.



Кибер "рука"

Сообщений 1 страница 11 из 11

1

Приветствую всех станкостроителей!
начну с того что я начал соберать детали для станка типа "Плоттер" =)
такие как придставленны на этом сайте.
но в голову пришла мысли попробывать собрать "руку" с тримя суставоми на 4 ДШИ-200-3 с приводами воломи с резьбой и вращающий ее червячной передачей

ТИПА РИСУНОК
http://jorick-zxz.narod.ru/ruka.jpg

думаеться  сложностей с програмным обеспечением возникнит
но применений этой "руке" найдеться очень много.

кто что может посоветовать почитать, а может у кого то есть такая.
поделитесь своими соображениями пожалуйста

0

2

А какое ей приминение в домашней радиолюбительской лаборатории, если делать то видео работы самодельного манипулятора на буржуйском сайте
http://www.youtube.com/watch?v=P8XjpakW … re=related

0

3

ЕСли честно, то такая затея без офигительно точного оброрудования и очень точных токарных, фрезерных и сборочных работ ни к чему хорошему не приведет.
Причина в зазорах "суставов" и тяг.
Хлябание в пределах 0,01 мм в "плечевом" суставе приведет к тому, что "кисть"
будет болтаться примерно на 7-12 мм(в зависимости от длины руки), а есть еще зазоры
в "локтевом" и "кистевом" суставах. Точно такой же люфт дадут зазоры в приводах
"суставов". На коленках такое не сделать, да еще и программу, контроллер и привода
надо менять на точные сервоприводы. На одних шаговых движках можно сделать только игрушку,
а не полноценную руку-манипулятор.

0

4

Точно ,но даже если и собрать подобный агрегат то усилия ДШИ200-3 ,даже через "червяк" ,в лучшем случае хватит лишь на подъем определенного "сустава" не говоря уже про уверенное им манипулирование да еще и с грузом и хорошей точностью ,слишком велико будет воздействие "рычажного усилия" .А если уравновешивать плечи рычага с целью уменьшения нагрузки на привод то величина перемещения будет падать - отдаляя точку опоры от центра рычага изменяется величина перемещения на концах рычага ,причем непропорционально .К этому надо прибавить и желаемую точность перемещения ,ведь ,как отметил Трудоголик - "Хлябание в пределах 0,01 мм в "плечевом" суставе приведет к тому, что "кисть" будет болтаться примерно на 7-12 мм(в зависимости от длины руки)" .Значит программа должна уметь определять по датчикам положение манипулятора и в соответствии с этим рассчитывать и выдавать нужное количество команд на привод для перемещения .В качестве примера можно привести буржуйские промышленные роботы для покраски и сборки на конвейерах ,так они после ряда операций сами себя калибруют по находящимся рядом датчикам внося корректировки если есть отклонения от траектории перемещения .

0

5

Класная идея собрать "руку", я этой штукой заинтересовался год назад , все спрашивают зачем нужна  - да хоть пусть ПИВО наливает. Я упёрся в программу которая будет управлять 5-6 двигателями чтобы начать собирать.

0

6

я думаю све мечтали о "руке". но необходимости в ней нет и стали собирать станок (у меня было так)

0

7

Всем спасибо!

движки и вправду слабые, балтанка решайма но вопрос все же ОЧЕНЬ сложный.
уже все понял, я  больше так нибуду =)

0

8

Станок практичен ,многопрофилен ,прост и достаточно дешев в изготовлении .Его может собрать даже человек слабо знакомый с техникой .Зазоры в узлах редко превышают 0,6 мм ,они либо удаляются программно либо путем элементов юстировки заранее включенных в конструкцию ,а так как она зачастую является типовой то ее легко модернизировать под любой тип задачи путем незначительных переделок либо применением специальной оснастки .Детали для его сборки можно изготовить имея доступ лишь к  токарному и вертикально-фрезерному станкам .
"Рука" - это эксклюзивное решение определенной задачи .Не суть - пиво наливать или элементы на плату ставить .Достаточно сложное устройство даже для опытного "технаря" ,ведь надо грамотно просчитать амплитуду движения каждого "сустава" ,необходимое усилие для уверенного перемещения всего узла плюс некоторый запас мощности ,предусмотреть в каждом возможность регулировки ,выдержать минимально возможные зазоры в узлах трения и вращения ,плюс к этому потребуется программная поддержка устройства с обратной связью ,ведь захочется иметь большой и точный размах "сустава" .К этому надо еще добавить отсутствие информации по возможным "подводным камням" ,т.е. человек учится только на своем опыте ,времени и деньгах .

P.S. Глаза боятся руки делают :) .

0

9

Здравствуйте, дорогие друзья...

Занимался разработкой руки-манипулятора. Есть много эскизов и наработок по этой теме. Прекратил дальнейшую разработку из-за "дел домашних и забот семейных" но еще не все потеряно...Ставили эксперименты: собирали на 5-ти ШД Dynasyn простенький манипулятор, дальше дело не пошло из-за того, что "на коленке" действительно точность не супер получается, а на завод такое безобразие заказывать не стал :-)

Если эта тематика интересна могу отсканировать свои эскизики по этой теме.

С уважением, Пащенко М.Г.

0

10

Можно использовать такой тип манипулятора как на рисунках, если например нужно монтировать компоненты на плате...
http://www.fcyb.mirea.ru/images/material-images//skb/urtk_gps1.jpg

http://www.mirea.ru/images/dynamic6.jpg

0

11

leon написал(а):

Можно использовать такой тип манипулятора как на рисунках, если например нужно монтировать компоненты на плате...

Тот же станок с ЧПУ, только "на попа" поставленный  :rofl:

Ради баловства - можно....а так цель поставленной задачи не оправдает потраченные на реализацию средства ;-)

Посмотрите книгу "Не счесть у робота профессий" - поймете почему !

с уважением, я.

0