Лучше сразу на МЕГА16(32), ибо на Меге 8 получится только обычный транслятор, типа 3-х ТМ7, обратную связь по току уже прицепить некуда, а на МЕГА16(32) можно и получать инфу с порта и сохранять ее в памяти и выдавать на движки и контролировать ток обмоток. При необходимости можно и кнопки прицепить.
Я начинал писать такую прогу, да сначала житейские проблемы не дали, а потом и вовсе остался без компа, на котором все это было.
По структуре планировавшейся схемы и алгоритму:
Входа степ дир, причем каждый степ идет на 0-е внешнее прерывание через диод, а степы Х и Z еще и на 2 входа.
Прога, получив прерывание, анализирует, по какой оси идет шаг.
Входа дир идут на МК прямо.
После анализа шага прога анализирует состояние дира по этой оси и потом делает шаг в нужную сторону. 
Аналогично подключаются  выхода с компараторов контроля тока, они так же идут на 1-е прерывание и на свои входа МК.
При поступлении прерывания по току с соответствующих обмоток снимается напруга на какое-то время 5-15 мксек).
Затем напруга снова подается (если нужно). Под работу с памятью отводился последовательный порт МК.
Под кнопки можно задействовать 3-е прерывание и любые активные выходы.
В общей сложности портов Меги16 хватало, а прога писалась на АСМе, так большая часть (транслятор и контроль тока) влезла в 600 байт.